西門(mén)子V90伺服怎樣理解位置控制在PLC 中計算,驅動(dòng)執行速度控制?
位置控制時(shí),組態(tài)工藝對象,使用標準報文3時(shí),怎樣理解位置控制在PLC 中計算,驅動(dòng)執行速度控制?位置控制怎么出來(lái)速度控制了?
基本常識:勻速運動(dòng)中,速度X時(shí)間=位移(也就是位置變化)對變速運動(dòng),對速度求積分就是位移。
樸素點(diǎn)講,對于位置閉環(huán),已知設定值,測定實(shí)際位置,可計算得位置偏差,偏差越大,PLC告訴變頻器讓它控制電機跑快點(diǎn),偏差很小,自然會(huì )告訴變頻器控制電機轉慢點(diǎn),否則由于慣性到點(diǎn)了停不下來(lái)直接沖過(guò)去了即超調了。決定變頻器設定速度大小的計算環(huán)節位于PLC。它計算的依據是實(shí)際位置與設定位置的偏差,這是位置控制,這是整個(gè)控制的大外環(huán)。
而對于變頻器而言,他的設定值是速度,設定的速度和電機的實(shí)際速度(編碼器記錄的位置信息的差分即是速度)的插值,是速度控制的依據,是整個(gè)控制的內環(huán)。主要控制的電機的輸入電源的頻率。這是變頻調速的基本內容,也是變頻器和伺服驅動(dòng)器的基本功能。
其實(shí)在速度環(huán)的內部還可以有一個(gè)力矩環(huán),控制電機的輸入電流。
這一切并不矛盾。
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